参考

• 建立在异步消息之上的同步指令
• msgpack-rpc-python
• ros2/ros2cli
  • ros2/rclpy
• grpc future
• concurrent.futures: concurrent.futures 模块提供异步执行回调高层接口。 可由 ThreadPoolExecutor 使用线程或由 ProcessPoolExecutor 使用单独的进程来实现。